Công trình nghiên cứu xây dựng mô hình thực sử dụng cảm biến siêu âm và hồng ngoại để xác định vị trí quả bóng, kết hợp thuật toán nhận dạng hàm sai số vị trí nhằm bù sai số cảm biến và độ trễ truyền dữ liệu.

Hệ thống sử dụng Arduino UNO R3 để truyền tín hiệu điều khiển từ máy tính đến bộ điều khiển servo motor, đồng thời nhận dữ liệu vị trí từ cảm biến để phản hồi cho hệ thống điều khiển. Thuật toán Levenberg-Marquardt được ứng dụng trong xây dựng bộ bù sai số, kết hợp với bộ điều khiển PID và mạng nơ-ron RBF nhằm tối ưu khả năng giữ cân bằng.

Kết quả thực nghiệm với bộ điều khiển RBF-PID và cảm biến hồng ngoại cho thấy hệ thống đạt thời gian tăng khoảng 1,5 ± 0,3 giây, thời gian xác lập khoảng 6 ± 1 giây, độ vọt lố khoảng 11 ± 2%, đồng thời gần như loại bỏ sai số xác lập. Kết quả này chứng minh mô hình tích hợp bộ bù sai số giúp cải thiện đáng kể độ ổn định và độ chính xác của hệ cầu cân bằng, góp phần nâng cao hiệu quả ứng dụng trong nghiên cứu điều khiển tự động và các hệ thống nhúng thông minh.