Thiết kế bộ điều khiển động học vận tốc cho robot công nghiệp được tái cấu hình theo dạng palletizing

Tác giả: Phúc Anh
Định dạng tài liệu: Đề tài - Dự án

Nghiên cứu trình bày thiết kế bộ điều khiển động học vận tốc cho tay máy công nghiệp Motoman 6 bậc tự do ứng dụng trong xếp hàng lên pallet.

Phí Download:
Miễn phí

Hệ thống được tái cấu hình còn 4 bậc tự do bằng cách cố định một số khớp nhằm đơn giản hóa điều khiển và nâng cao độ ổn định khi thao tác. Mô hình động học mới được xây dựng, vận tốc đầu công tác được tính toán thông qua ma trận Jacobian. Hiệu quả điều khiển được đánh giá qua các quỹ đạo tuyến tính, tròn và dạng hoa, kết hợp mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả cho thấy hệ thống đảm bảo độ chính xác quỹ đạo và tính khả thi trong ứng dụng điều khiển robot công nghiệp cho nhiệm vụ palletizing.

Thêm một bài đánh giá

Vui lòng đăng nhập để viết đánh giá!

Tải ảnh lên
Bạn có thể tải lên tối đa 6 ảnh, kích thước tối đa của mỗi ảnh là 2048 kilobyte

Xếp hạng

(0.00 trên 5)
5 sao
0%
4 sao
0%
3 sao
0%
2 sao
0%
1 sao
0%

Không có bài đánh giá nào!