Hệ thống được tái cấu hình còn 4 bậc tự do bằng cách cố định một số khớp nhằm đơn giản hóa điều khiển và nâng cao độ ổn định khi thao tác. Mô hình động học mới được xây dựng, vận tốc đầu công tác được tính toán thông qua ma trận Jacobian. Hiệu quả điều khiển được đánh giá qua các quỹ đạo tuyến tính, tròn và dạng hoa, kết hợp mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả cho thấy hệ thống đảm bảo độ chính xác quỹ đạo và tính khả thi trong ứng dụng điều khiển robot công nghiệp cho nhiệm vụ palletizing.


Thêm một bài đánh giá
Xếp hạng
Không có bài đánh giá nào!