Hệ thống sử dụng cảm biến loadcell để đo lực tác động từ cánh tay người hướng dẫn, từ đó thu nhận tín hiệu vận động làm dữ liệu đầu vào cho quá trình học.

Thuật toán điều khiển được xây dựng bằng cách kết hợp logic mờ (Fuzzy) với bộ điều khiển PID nhằm nâng cao khả năng thích nghi và tối ưu quỹ đạo chuyển động. Mô hình điều khiển được phát triển trên MATLAB SIMULINK và kết nối với Arduino để điều khiển trực tiếp cánh tay robot.

Kết quả thực nghiệm cho thấy mức độ đồng bộ quỹ đạo giữa tín hiệu học và tín hiệu lặp lại đạt khoảng 79,85% đối với trục 1 và 76,95% đối với trục 2. Điều này chứng minh bộ điều khiển PID mờ có khả năng tái hiện khá tốt các chuyển động trị liệu mẫu, tạo nền tảng cho các hệ robot hỗ trợ vật lý trị liệu chính xác hơn.

Công trình nghiên cứu là bước khởi đầu quan trọng trong phát triển các hệ robot phục hồi chức năng có nhiều bậc tự do hơn, hướng tới ứng dụng thực tiễn trong chăm sóc sức khỏe, hỗ trợ bệnh nhân cải thiện vận động hiệu quả và giảm phụ thuộc vào trị liệu thủ công truyền thống.