Tiếng Việt
Bài báo trình bày phương pháp xây dựng bản đồ lưới chiếm chỗ (occupancy grid map) sử dụng cảm biến LiDAR 2D và thuật toán Iterative Closest Point (ICP) để căn chỉnh các lần quét không gian. Thuật toán ICP được sử dụng để ước lượng biến đổi giữa các lần quét liên tiếp nhằm đưa dữ liệu vào hệ tọa độ toàn cục. Dữ liệu LiDAR sau căn chỉnh được sử dụng để cập nhật bản đồ lưới chiếm chỗ theo mô hình log-odds. Kiến trúc hệ thống được mô-đun hóa thành các khối thu thập dữ liệu cảm biến, căn chỉnh dữ liệu quét và cập nhật bản đồ, giúp tăng khả năng triển khai trên các nền tảng nhúng có tài nguyên hạn chế. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm trong môi trường trong nhà với các chướng ngại vật cho thấy hệ thống có khả năng xây dựng bản đồ với độ nhất quán cao khi robot di chuyển ở tốc độ thấp đến trung bình.
Hotline
0292 3824031
0292 3824031
Thêm đánh giá của bạn
Xếp hạng
Không có bài đánh giá nào!