Điều khiển di chuyển bám quỹ đạo cho phương tiện nổi tự hành hụt dẫn động dựa trên kỹ thuật mô hình dự báo phi tuyến

Tác giả: Phạm Tấn Phúc
Định dạng tài liệu: Đề tài - Dự án

Nghiên cứu tập trung giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện nổi tự hành (ASV) bị hụt dẫn động, một thách thức phổ biến do đặc tính không đủ cơ cấu chấp hành theo phương ngang.

Phí Download:
Miễn phí

Bài toán được tiếp cận thông qua việc xây dựng luật dẫn và luật điều khiển phù hợp, trong đó thay đổi điểm điều khiển và hiệu chỉnh mô hình động lực học nhằm bảo đảm phương tiện hội tụ về quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên kỹ thuật điều khiển dự báo phi tuyến (Nonlinear Model Predictive Control – NMPC), có xét đến các ràng buộc đầu vào điều khiển. Kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy phương pháp đề xuất có khả năng cải thiện độ chính xác bám quỹ đạo và đảm bảo tính ổn định của hệ thống, góp phần nâng cao hiệu quả ứng dụng cho các phương tiện nổi tự hành trong thực tiễn.

Thêm một bài đánh giá

Vui lòng đăng nhập để viết đánh giá!

Tải ảnh lên
Bạn có thể tải lên tối đa 6 ảnh, kích thước tối đa của mỗi ảnh là 2048 kilobyte

Xếp hạng

(0.00 trên 5)
5 sao
0%
4 sao
0%
3 sao
0%
2 sao
0%
1 sao
0%

Không có bài đánh giá nào!