Bài toán được tiếp cận thông qua việc xây dựng luật dẫn và luật điều khiển phù hợp, trong đó thay đổi điểm điều khiển và hiệu chỉnh mô hình động lực học nhằm bảo đảm phương tiện hội tụ về quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên kỹ thuật điều khiển dự báo phi tuyến (Nonlinear Model Predictive Control – NMPC), có xét đến các ràng buộc đầu vào điều khiển. Kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy phương pháp đề xuất có khả năng cải thiện độ chính xác bám quỹ đạo và đảm bảo tính ổn định của hệ thống, góp phần nâng cao hiệu quả ứng dụng cho các phương tiện nổi tự hành trong thực tiễn.


Thêm một bài đánh giá
Xếp hạng
Không có bài đánh giá nào!