Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt đáp ứng thời gian hữu hạn ứng dụng cho robot di động bốn bánh mecanum

Tác giả: Nguyễn Thị Tường Vy
Định dạng tài liệu: Đề tài - Dự án

Nghiên cứu này đề xuất thiết kế bộ điều khiển trượt đáp ứng thời gian hữu hạn cho robot di động sử dụng bánh mecanum nhằm nâng cao độ chính xác bám quỹ đạo và tính ổn định trong điều kiện phi tuyến, có trượt và nhiễu.

Phí Download:
Miễn phí

Trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt (SMC), bộ điều khiển trượt đáp ứng thời gian hữu hạn (Terminal Sliding Mode Control – TSMC) được phát triển để khắc phục các hạn chế của SMC truyền thống như hội tụ tiệm cận và hiện tượng chattering. Phương pháp đề xuất đảm bảo hệ thống hội tụ trong thời gian hữu hạn, đồng thời giảm rung điều khiển, giúp chuyển động của robot mượt và chính xác hơn. Kết quả phân tích cho thấy TSMC có tiềm năng ứng dụng hiệu quả trong điều khiển robot di động đa hướng sử dụng bánh mecanum.

Thêm một bài đánh giá

Vui lòng đăng nhập để viết đánh giá!

Tải ảnh lên
Bạn có thể tải lên tối đa 6 ảnh, kích thước tối đa của mỗi ảnh là 2048 kilobyte

Xếp hạng

(0.00 trên 5)
5 sao
0%
4 sao
0%
3 sao
0%
2 sao
0%
1 sao
0%

Không có bài đánh giá nào!